Jaguar planuise ca retragerea de la cursele automobilistice sa fie scurta, dar mai multi factori i-au intarziat revenirea pe pista. Focul continuu de la fabrica; necesitatea de a se concentra pe masini de sosea, iar mai presus de toate, cererea crescanda pe piata a acestui produs. Cu toate acestea, departamentul de inginerie tehnica planuia inca din 1955 un successor pentru D-type. Malcolm Sayer, legendarul expert in aerodinamica, lucra de mult timp la o masina care sa fie pe de o parte un automobil de sosea senzational iar pe de alta un castigator al cursei de la Le Mans: E-type. Sayer a fost primul care a aplicat principiile aerodinamicii la designul automobilelor. In timpul desfasurarii sale, proiectul E-type s-a scindat in doua categorii distincte: o masina de sosea si o masina sport, un prototip al celei de-a doua fiind construit in 1960.

La jumatatea anilor `50, Briggs Cunningham, sportiv de inalta clasa si pilot de curse american a devenit loial firmei Jaguar. El a creat o vasta reatea de dealeri si a pilotat D-type in culorile steagului Americii. In timp ce se afla in vizita la Jaguar la inceputul anului 1960, i-a fost aratat prototipul E2A, iar el l-a convins pe Lyons sa il lase sa il conduca la cursa din Le Mans din acel an. Lipsa timpului de pregatire a diminuat reusita aventurii si, cu toate ca a inregistrat cel mai rapid timp, masina s-a retras din cursa in primele ore ale diminetii de duminica.

In anul 1961, modelele XK150, desi erau masini bune, nu mai erau revolutionare in domeniul automobilistic, astfel incat Jaguar trebuia sa faca un salt din punct de vedere al performantei pentru a-si mentine vanzarile si prestigiul. E-type, care fusese anuntat la Geneva in Martie 1961, era o astfel de masina. Asemenea marcii XK120 din 1948, era o senzatie absoluta. Stilizarea caroseriei era senzuala, frumoasa, iar masina stabilea noi standarde la toate capitolele. O noua si inovatoare suspensie a fost construita de Bob Knight si situata intr-o platforma suspendata, care a fost montata pe caroserie prin niste suporti de cauciuc. Suspensia geniala din spate, folosita la XJ-S, a generat o excelenta tinuta de drum , un condus de prima clasa si un rafinament superior. Masina avea motorul cu carburator triplu de 3.8 litri intalnit prima oara la modelul XK150 'S'. Faptul ca atingea 265 CP intr-o caroserie mai usoara si mai aerodinamica a condus la o performanta efectiva de 150 mph, cu o acceleratie de 0-60 mph in 6.9 secunde.

Modelul E-Type sau XK-E, cum va fi cunoscut in Statele Unite, parea sa aiba toate calitatile la superlativ. Era foarte rapid, avea o acceleratie vivace, o flexibilitate extraordinara, oferea un confort si o stabilitate nemaiintalnite la o astfel de masina, si avea o infatisare deosebit de eleganta. Pana si lansarea a fost spectaculoasa. Majoritatea testelor fusesera efectuate pe o serie de masini sport decapotabile, insa s-a decis sa se produca un model cu capota fixa dupa ce Bob Blake, un mestesugar genial care prelucra cu maiestrie tabla de metal, a creat o macheta pentru Lyons. Versiunea cu capota fixa a fost construita si imprumutata spre testare, unor diverse reviste de automobilism si ziare, la inceputul anului 1961. Masina era intr-adevar capabila de magnifica viteza de 150 mph, o confirmare pentru firma Jaguar care deja printase brosurile.

Aceeasi masina a fost lansata oficial la Geneva. Reactia presei a fost foarte entuziasta, ca si a publicului. Niciodata o masina nu fusese atat de apreciata. La aceasta se adauga incredibilul pret de 1, 830 Ł pentru modelul sport si 1, 954 Ł pentru modelul cu capota fixa. Masinile Aston Martin costau dublu, iar Ferrari aproape de trei ori mai mult. Cateva saptamani mai tarziu, doua masini sport si doua modele nedecapotabile au fost expuse la salonul auto de la New York. Reactia a fost la fel de entuziasta. La fel ca in cazul modelului XK120, abilitatile pretinse de Jaguar au fost testate pe pista automobilistica. Doua masini au fost inscrise in cursa de 25 de ture GT Trophy pe circuitul contorsionat, rasucit de la Outlon Park. Au fost incredintate lui Graham Hill si Roy Salvadori, care au concurat impotriva masinilor Ferrari si Aston Martin.

Cele doua masini E-type au fost in topul clasamentului pana cand Salvatori a avut o problema la frana si a fost depasit de pilotul de Grand Prix Innes Ireland care conducea un DB4 GT Aston Martin. Oricat de mult s-ar fi straduit, Ireland nu a putut sa il depaseasca pe Hill care si-a folosit toata indemanarea pentru a contracara masinile Aston, iar cei trei au terminat cursa in formatie compacta. A fost prima victorie stralucita si prima dovada incontestabila a capacitatilor extraordinare ale lui E-Type. Mai tarziu in acelasi an, Jaguar a anuntat aparitia unui nou model care il inlocuia pe Mark IX. De aceasta data noul Mark X nu constituia o perfectionare a modelului precedent, ci era un concept complet nou. In timp ce noul Mark IX inca avea in dotare un sasiu separat, Mark X era o constructie complet monococa. El folosea o versiune mai extinsa a noii suspensii independente dorsale, asemenea celei montate la E-Type si asamblata cu acelasi motor. Masina a fost proiectata aproape exclusiv in conformitate cu piata americana. Era foarte mare raportata la standardele europene si avea cinci locuri. In pofida masivitatii, nu era o masina inceata, avand o viteza maxima de 120 mph, si cu siguranta era pe placul americanilor, caci dealerii din Canada si SUA au primit comenzi in valoare de 63 milioane de dolari (22.5 milioane Ł). Din nefericire, modelul nu a inregistrat succesul sperat, desi cu timpul a evoluat, devenind un automobil excelent pentru transportul confortabil si rapid pentru patru sau cinci persoane.

Trei masini private E-Type au fost inscrise in cursa Le Mans din 1962. Una dintre ele s-a retras, dar cea inscrisa de Briggs Cunningham si condusa de Briggs si Roy Salvatori, a terminat pe un remarcabil loc patru, urmata de cealalta E-Type condusa de Peter Lumsden/ Peter Sargent care s-a clasat cu un loc in urma. Intre timp, modelele E-Type inregistrasera un numar de succese internationale, iar o masina inscrisa de dealerul Jaguar, John Coombs, a fost perfectionata treptat. Succesul modelelor E-Type i-a inspirat pe cei de la Ferrari sa construiasca modelul 250 GTO, ceea ce a determinat Jaguar sa contracareze cu o versiune speciala de E-Type, perfectionata dupa modelul lui Coombs. Cunoscute sub denumirea de `modele E-Type usoare`, aceste masini, din care doar douasprezece au fost construite, aveau o caroserie monococa, din aluminiu, si motoare confectionate din acelasi material. Avand in dotare motoare cu injectie de combustibil si cu carter de ulei uscat, suspensii considerabil mai intarite si roti mai mari, ele constituiau o adevarata amenintare pentru masinile Ferrari pe care le-au intrecut de nenumarate ori.

In anul 1963, Cunningham a inscris trei astfel de `E-Type usoare` la cursa Le Mans. Din nefericire, una dintre ele s-a retras, avand probleme la cutia de viteze, cea de-a doua s-a accidentat foarte grav dupa ce s-a lovit de un rezervor de combustibil la 170 mph la Mulsanne iar cea de-a treia abia a reusit sa se claseze pe locul al IX- lea dupa o lunga pauza la boxe pentru a repara capota foarte deteriorata. Deasemenea, in anul 1963 a fost lansat sedanul S-Type. Ca forma, acesta era o combinatie reusita intre Mark II si Mark X. Ceea ce este cel mai important, modelul S-Type a fost dotat cu suspensii dorsale independente, si era disponibil atat in varianta de 3.4 litri cat si in cea cu motor de 3.8 litri. In anul 1964 au fost inscrise in cursa Le Mans doua modele `E-Type cu greutate redusa`. Din nefericire, ambele modele s-au retras, avand probleme mecanice. Pentru imbunatatirea cuplului de torsiune, E-Type a fost dotat cu un motor nou, XK, de 4.2 litri, si cu o cutie de viteze sincronizata. Sistemul de franare a fost imbunatatit prin eliminarea servomecanismului cu burduf Kelsey Hayes, in favoarea unei pompe cu vid construit de Lockheed. Pe interior, modelele E-Type de 4.2 litri au fost dotate cu locuri mult mai confortabile.Tablierele de aluminiu si consolele centrale erau acum acoperite cu piele neagra. La fel ca in cazul lui Mark X, singura modalitate de a distinge la exterior modelele E-Type de 4.2 litri era prin semnul distinctiv de pe capacul portbagajului.

Sir Williams Lyons a considerat un timp ca firma avea nevoie de o masina sport cu patru locuri. Acest fapt a fost dobandit prin prelungirea lui E-Type si prin adaugarea unei perechi de locuri in spate, asa incat modelul putea sa se mentina pe piata pentru inca sapte ani. Noua masina, cunoscuta drept 2+2, nu era pe placul tuturor, dar in mod cert era o masina mai practica. In schimb, performanta a avut de suferit datorita greutatii suplimentare si a suprafetei frontale. Viteza maxima era de acum de doar 136 mph. Pretul, ca de obicei, era foarte competitiv, de doar 2,385 Ł, si au fost vandute in numar foarte mare, fiind in mare parte transportate peste Atlantic, catre SUA, asa cum se intampla cu toata productia E-Type. Sedanul 420 a fost introdus pe piata in anul 1966. Acesta era inrudit cu un S-Type revizuit, avand o prelucrare a stilizarii frontale de tip Mark X. Disponibil, dupa cum sugera numele, in varianta cu motor de 4.2 litri, modelul 420 era o masina excelenta. Era, cu toate acestea, un model intermediar pentru Lyons si Knight care lucrau la un proiect foarte special ce urma sa apara peste cativa ani.

Pentru mai multi ani, Jaguar fusese firma cu cele mai multe castiguri in dolari din Marea Britanie, si cea mai populara masina importata in SUA. In anul 1966, exporturile post-belice ale firmei Jaguar s-au ridicat la 200 milioane Ł. Un an mai tarziu, modelele Mark II au fost transformate in noile 240 si 340. Acestea, aflate acum la apusul gloriei, au fost reinnoite printr-o serie de schimbari si finisari, iar motorul de 3.8 litri a fost eliminat din serie. Avand in vedere modelele competitiei, Jaguar a intentionat sa construiasca o masina cu un motor mediu. Heynes si colegii sai au realizat faptul ca, daca Jaguar vroia sa ramana in competitie, trebuia sa proiecteze un motor complet nou, preferabil cu 12 cilindri. In anul 1965, datorita faptului ca modelele E-Type cu greutate redusa erau necompetitive, o mica echipa formata din Sayer si Mike Kimberley, care mai tarziu vor conduce Lotus Cars, a facut proiectele pentru o masina de curse cu motor mediu. Pentru a o alimenta, au construit un motor V12 cu patru came, de 5 litri.

Masina, XJ 13, a fost constuita in secret in anul 1996, dar, din nefericire, proiectul nu a fost catalogat drept`urgent.` A fost pusa in functiune abia in anul 1967. Din pacate, nu a participat niciodata la curse si a devenit o piesa de muzeu pentru entuziasti. Forma masinii era o alta capodopera a lui Sayer. Fiind o masina cu traditie, era totodata una dintre cele mai frumoase masini concepute vreodata, si un tribut adus acestui om de exceptie a carui moarte prematura a survenit in anul 1970. In 1968, modelele E-Type au suportat schimbari impuse de reglementarile Statelor Unite federaliste. Avand o forma nu foarte clar conturata si o greutate sporita, E-Type avea nevoie de inca un impuls atat in privinta prestigiului cat si a performantei. Jaguar a solutionat aceasta problema, construind un motor care avea mai mult de sase cilindri.